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过程仪器与仪表K – CSS – 前端，流程图尖角箭头css

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PID控制器由比例单元（P）、积分单元（I）和微分单元（D）组成。其输入e(t)与输出u(t)的关系为： u(t)=kp(e(t)+1/TI∫e(t)dt+TD*de(t)/dt)KP指比例调节器的比例放大倍数TI是积分时间Td是微分时间

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